振远护卫成立于1996年5月8日，是我国首家专门从事武装押运的保安服务企业。20世纪90年代中期，北京市连续发生持枪抢劫银行运钞车和客户现金的特大恶性案件，引起了北京市委市政府和公安部领导的高度重视，作出了“改进银行运钞体制，组建专业押运护卫公司”的重要指示。在此背景下，原北京市公安局十处（内保局前身）以经济民警总队为依托，组建成立了北京振远护运中心。2000年10月，市局机构改革，经济民警总队与北京振远护运中心合并，更名为“北京振远护卫中心”。2023年9月起，根据保安企业脱钩改制工作总体部署，振远护卫进行了公司制改制，2024年3月25日，振远护卫完成企业名称和营业执照变更工作，正式更名为“北京振远护卫有限公司”，并于4月1日正式举行了揭牌仪式，步入了企业发展的新篇章。